《黄帝内经》在理论和实践的结合上为推拿按摩体系奠定了基础。它的问世，是我国推拿按摩体系建立的标志。
(1)确立了推拿按摩的疗法名称——“按摩”。《素问·血气形志篇》云：“形乐志苦，病生于脉，治之以灸刺。形乐志乐，病生于肉，治之以针石。形苦志乐，病生于筋，治之以熨引。形苦志苦，病生于咽嗌，治之以百药。形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩醪药。”《灵枢·九针论》也有相同记载，“经络”作“筋脉”。这是首次将按摩与其他内服、外治法并称，明确地将按摩作为一种疗法提出。就是在明代中后叶按摩科被取消、“推拿”一词出现后，“按摩”也没有完全被“推拿”所取代，而长期并存至今。
(2)阐述了推拿按摩的作用机理。如温经散寒、活血补血、舒筋通脉等。
(3)提出了推拿按摩的适应证和禁忌证。
(4)特殊推拿按摩手法的运用。有按压腹主动脉法、按压颈动脉法等。
(5)膏摩的运用。如以马膏为主治疗面神经麻痹等。
(6)推拿按摩用于诊断与定穴。对其的描述，以《灵枢》为多，如：“以痛为腧”(经筋)；“弹之应小指之上”(经筋)；“黄帝问于岐伯曰：愿闻五脏之俞出于背者。岐伯曰：胸中大俞在杼骨之端，肺俞在三焦之间，心俞在五焦之间，膈俞在七焦之间，肝俞在九焦之间，脾俞在十一焦之间，肾俞在十四焦之间，皆挟脊相去三寸所。则欲得而验之，按其处，应在中而痛解，乃其俞也”(背俞)。这是一种以推拿按摩扪摸探索和验证穴位的方法，开辟了推拿按摩临床应用的新途径。推拿按摩触诊成了中医学的一个重要组成部分。清代《医宗金鉴》伤科八法中的“摸法”就是一种诊断方法。推拿按摩的临床应用，应重点扪摸软组织的弹性是否正常、是否有结节、条索状物，有无捻发感、弹响感等异常触觉，以及有无压痛点等，有助于病证诊断、穴位和治疗部位的选定，并可进一步指导推拿按摩的运用。
(7)推拿工具的应用。九针中，有“针如圆卵”，用以“揩摩分间”的员针，和“大其身而圆其末”，与推拿密切相关。
(8)推拿按摩人员的选材与考核。《灵枢·官能》记载：“爪苦手毒，为事善伤者，可使按积抑痹。……手毒者，可使试按龟，置龟于器下而按其上，五十日而死矣；手甘者，复生如故也。”表明对推拿按摩人员的选材与考核在《黄帝内经》时代已经实施。
(9)提出了推拿按摩导引的发源地。即以河南为中心的中原地区是中国推拿按摩的发源地。
(10)指导推拿按摩手法与针灸配合运用。《内经》在论述针灸操作时，常常配合推拿按摩以提高疗效。在扪穴定穴、调气导气、出针补泻等方面都离不开推拿按摩的运用。《内经》为推拿按摩与针灸的配合运用，为推拿按摩与针灸的取长补短，提供了有益的启示。
1972年11月在甘肃武威出土的92枚汉代医药简牍，称为《治百病方》，为东汉早期文物。其中推拿疗法的内容，见之于膏摩方“治千金膏药方”中(图l—1—3)。其摩膏由川椒、川芎、白芷、附子四味药物组成。制备方法是先以醋浸渍，再以煎猪油和蛋黄为赋形剂制成。其用法分外摩、外敷和口服三种。膏摩的适应证有喉痹、血腑痛、咽干，适合口服和外敷的病证还有心腹痛、嗌痛、齿痛、鼻衄、金创、头痛和妇女产后诸病等。“治千金膏药方”与《五十二病方》和《内经》中的膏摩方相比，在药物组成、制备方法、适应病证和临床操作各方面都有了明显的进步。方中提出的四味中药，成了后世众多膏摩方的基本组成，“三指摩”法也成了膏摩的基本操作手法之一。
三国时期的名医华佗，不仅以发明“麻沸散”和施行内脏手术闻名于世，也是按摩治疗和自我按摩导引的倡导者。他创造了“五禽戏”导弓I法，还将膏摩用于腹部外科手术后的康复，并且主张选择性地运用按摩疗法。