1984年出土于湖北省江陵县张家山的《引书》(其抄写年代早于公元前186年)，是一部导引术专著。《引书》除了主动的肢体运动与自我按摩外，还记载了一些治疗性的被动推拿手法。如颞颌关节脱位的口内复位法、治疗颈项强痛的仰卧位颈椎拔伸法、治疗痢疾的腰部踩踏法和腰部后伸扳法等。1973年，湖南长沙马王堆三号墓出土大批帛书和竹木简(墓葬年代为公元前168年)。有《导引图》、《足臂十一脉灸经》、《阴阳十一脉灸经》、《脉法》、《养生方》、《合阴阳》等。帛画《导引图》绘有44个人像，描绘各种医疗和保健性导引动作，其中有捶背等自我按摩图(图1—1—2)。
《五十二病方》的成书年代早于《黄帝内经》，书中涉及的推拿手法，有安(按)、靡(摩)、摹、蚤挈、中指蚤(搔)、括(刮)、捏、操、循(据)等十余种，推拿治疗的病证有小儿惊风(“婴儿瘛”)、腹股沟疝、癃闭、白癜风、疣、外伤出血、皮肤瘙痒、冻疮、虫咬伤等。还记载了按压止血法。《五十二病方》中有部分内容反映了春秋战国时期推拿手法的成就。
先秦时期推拿按摩的异名有挢引、眦蜮、按趼、矫摩、乔摩、折枝、抑搔、摩挲等。