文献记载，按摩第一次运用于医学实践发生在洛阳周边的三门峡。据《史记·扁鹊仓公列传》载：周代，虢国太子突然休克，昏迷不醒。正好名医扁鹊从这儿经过，运用按摩、针灸的办法，成功救活了虢国太子。
《黄帝内经》是中国现存最早的医学理论专著，其中的《素问异法方宜论篇》记载：“中央者，其地平以湿，天地所生万物业众，其民杂食而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷，故导引按跷者，亦从中央出也。”这里的“中央”一词，在东周时期特指河南的洛阳。按跷、案机等是按摩的古称。这段话的意思是：洛阳地区地势平坦，气候温润，寒温适宜，故物产丰富。洛阳民众吃得好但缺乏锻炼，容易患痿痹、厥逆、伤热等疾病。治疗这些疾病适宜用导引、按摩的方法通行气血。所以，导引、按摩最早出现在洛阳地区，并从洛阳流传出来。据专家考证，按摩诞生于商代的洛阳。这一记载是世界上对于按摩最早、最明确的文献记载，已得到学界公认。
隋唐时期，按摩在洛阳、西安等地得到了很大发展。隋朝，洛阳太医署(相当于太医院)内就有“按摩博士”的职务。唐代，洛阳的按摩医生分“按摩博士”、“按摩师”、“按摩工”三个等级。按摩在这一时期逐渐传入朝鲜、日本、印度、阿拉伯，之后辗转传到欧洲，促生了世界各地的按摩技术。
如今，“按摩豫军”不仅在广州、北京、郑州等地颇受欢迎，还闯出亚洲，走向了世界。在英国、荷兰、意大利、瑞士、阿联酋、印尼、新加坡等国家也出现了为数不少的“按摩豫军”。瑞士伯尔尼、海肯等城市的一些按摩诊所内，绝大部分按摩师来自洛阳。一些诊所为提高知名度，还经常邀请河南省针灸推拿学校的老师到当地讲学、行医。
现在风靡全球的日式按摩、泰式按摩、韩式按摩等按摩术与洛阳按摩、按摩豫军有何渊源?专家指出，只要掌握了洛阳按摩的基础理论和传统手法，按照“刚劲、柔和、深透、持久”的八字方针，再根据日式、泰式、韩式等按摩风格稍加变化，短时间就能熟练掌握其他按摩术。