推拿疗法的起源，可以追溯至远古时期。先民们在生存竞争中遇到意外损伤时，由于用手按抚体表患处而感到疼痛减轻或缓解，从而逐渐发现其特殊的治疗作用，并在长期实践的过程中形成了这一独特疗法。
中国最早的推拿专著
中国最早的推拿专著《黄帝岐伯按摩经》十卷（见《汉书·艺文志》），可惜早已失传，也成书于秦汉时期。现存的古典医书《黄帝内经》在许多地方谈到推拿：如《血气形志篇》、《异法方宜论》等。古代很早就已掌握用推拿疗法来治疗肢体麻痹不仁、痿症、厥症、湿症和寒热等症。
原始社会时期
在原始社会，原始人在生产劳动时或与野兽搏斗中，必定有一些外伤发生。出现疼痛，他们自然地用手去抚摸，按揉逐步收到效果；当人体的某一部位受到损伤出血时，人们便本能地用手按压以止血；当损伤使局部部位隆起时，人们又本能地通过抚摩、揉动使隆起变小或消失，从而缓解了肿痛。另外人们发现，用石片等刮擦某些部位能缓解一些特定的病痛，人类本能地重复应用一些能够祛病的抚摸按揉手法，经过时间的延续，这些手法得到发展和积累。在长期的认识实践过程中，按摩逐渐从无意识的偶然动作演变成为人们自由运用的系统的治疗方法。约在几千年前，我国祖先就为按摩奠定了基础，并逐步形成我国的按摩学科。
夏商周时期
从商代殷墟出土的甲骨文卜辞中可以发现，早在公元前14世纪，就有“按摩”的文字记载。在中国古代文献《史记·扁鹊仓公列传》中说：“上古之时，医有俞跗，治病不以汤药……而以桥引、案杌、毒熨等法”。这些记载中的“案杌”、“桥引” 都指的是按摩。
春秋战国及其以前时期，《庄子》、《老子》、《旬子》、《墨子》等著作也提到了锻炼及自我按摩的方法。《周礼疏》中记载的扁鹊治愈虢太子尸厥的医案，不仅说明这种综合性治疗产生的奇特效果，而且说明按摩在临床应用中的重要作用。
秦汉时期
秦汉时期出现了中国现存最早的医典－－《黄帝内经》，共36卷162篇，其中《素问》9篇论及按摩，《灵枢》有5篇论述按摩。《黄帝内经》不仅记载了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和应用，对按摩疗法有了较为具体的论述，为后世继承和发扬按摩奠定了理论基础。《素问·血气形志篇》说：“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。”指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用按摩的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。《黄帝内经》中曾有按摩工具的记载，《九针》中的“圆针”，既用于针灸，也用于按摩，常配合使用。秦汉时期，按摩已经成为人民医疗上主要的治疗方法之一。根据《汉书.艺文志》记载，我国第一部按摩专著《皇帝岐伯按摩十卷》（已佚）在此时期问世。《内经》中曾有按摩工具的记载，《九针》中的“圆针”，既用于针灸，也用于按摩，常配合使用。
三国时期
在三国时期，开始形成按摩与导引、外用药物配合应用的方法，出现膏摩、火灸。名医华佗曰：“伤寒得始，一日在皮肤，在膏摩火灸即愈。”他还根据虎、鹿、熊、猿、鹤是动作，创造了最早的按摩导引术－－五禽戏。
魏、晋、隋、唐时期
设有按摩科，又相应建立了按摩医政。《隋书.五官志》中有按摩博士2人的记载，这说明隋代已设有按摩博士的官职。《旧唐书.职官志》载有按摩博士1人，保健按摩师4人，按摩工16人，按摩生15人。按摩博士在保健按摩师和按摩工的协助下，知道按摩生学习按摩导引之法，开始了在官府重视下有组织地开展按摩教学活动。此时有按摩专着问世，如《按摩导引经十卷》。隋代的《诸病源候论》，每卷之末均有导引按摩之法；《千金要方》云“小儿虽无病，早起常以膏摩卤上及足心，甚逼风寒。”；《唐六典》曰：“按摩可除八疾，‘风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸’”。在这一时期，已经基本上形成了系统的按摩疗法。
宋、金、元时期
按摩疗法得到了进一布的发展。这时，不仅其治疗范围扩大了，而且还将按摩用于妇科催产。宋代庞安时“为人治病，率十愈八九。有民间孕妇将产，七日而子不下，百术无所效，令其家人以汤温其腰腹，自为上下抚摩，孕者觉肠胃微痛，呻咛间生一男子。”这说明当时按摩对处理难产已经积累了丰富的实践经验。
明清时期
到了明代，太医院将按摩列为医政十三科之一。随着按摩的进一步发展，许多按摩专着相继问世，以小儿推拿方面的专着居多，如中国现存最早似的小儿按摩书籍《小儿按摩经》及《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》《小儿推拿秘诀》等。
清代，“崇儒尊道”的封建礼教占据统治地位，认为按摩“有伤大雅”，属劳力者的“贱技”，系非“奉君之道”，遂使按摩术遭到政府的冷落。但由于按摩疗效显着，故在民间仍有发展，特别是小儿推拿比较盛行。这一时期出现了大量的小儿推拿专着，如熊应雄的《小儿推拿广意》、骆如龙的《优科推拿法》、钱怀村的《小儿推拿直录》、张振钧的《厘正按摩要术》、夏云集的《保赤推拿法》等。这一时期对伤科病也进行了系统的总结，在《医宗金鉴》中把“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”列为伤科八法。随着经验的丰富，在理论方面有了很大的提高，对按摩的治疗法则和适应证也有可较为系统和全面的论述。
民国至今
国民政府崇尚西医，1929年提出“废止旧医，以扫除医事卫生之障碍”的方针，又在1936年提出“国医在科学上无根据”，一律不许执业，从而排斥了中医的社会地位，按摩更被人们视为医家小道。于是，从事按摩行业者寥寥无几。与此相反，巫神之道却趁机行事，假借按摩手技为其说教涂脂抹粉、故弄玄虚，严重歪曲了按摩疗法。真正的按摩疗法仅仅停留在家传口授的窘地。
1949年以后，各地办起了按摩推拿学校、专科医院。按摩推拿的治疗范围包括了内、外、妇、儿、五官等各科疾病。同时还开展了按摩作用和治病机理的初步研究，以及按摩推拿历史文献的整理工作，出版了《按摩疗法》、《中医推拿讲义》、《中医按摩学简编》、《中医按摩脏腑图点穴法》、《新推拿十八法祥解》等按摩专著。
20世纪70年代末，进一步重视中医的发展，其中按摩教育和医疗机构也纷纷建立或恢复。上海、北京、河南、陕西、山西等市相继恢复兴办了按摩学校，一些中医院校增设了针推系，培养了数已千计的按摩人才。1980年代，长春大学、南京中医药大学、新疆中医学院、北京联合大学，相继开办了盲人按摩大专班和本科班。1990年代，中国残疾人联合会成立了中国盲人按摩中心对盲人保健按摩和医疗按摩实施规范化行业管理。
中医推拿大事记：
1、最早的推拿学专著《黄帝岐伯按摩经》；
2、推拿手法与药酒合用最早出现在《素问·血气形成篇》；
3、隋唐时期：（1）开展了有组织的教学工作并出现按摩博士、师、工（2）出现膏摩；
4、宋，金，元时期：（1）重视手法分析与选择利用（2）利用器械进行按摩；
5、明代：（1）手法临床家出现（2）推拿一词开始出现在万全的《幼科发挥》（3）手法应用由成人向小儿发展（4）小儿推拿形成与发展；
6、清代：《医宗金鉴》中正骨手法的终结与正骨手法的提出，以及“错骨缝”理论的提出与脊柱手法。