地球上自从有了人类，为了自身的生存与繁衍，在生产劳动的同时与疾病也开始了斗争，这样医疗实践也就开始了。人类刚刚出现时，生活条件非常恶劣，他们居住在大山洞穴之中，无医无药，但出于人类自身的生理自卫的本能，原始的医疗活动出现了。
在生产和生活当中不可避免地会出现一些伤痛，患病的个体会很自然地用手去抚摩、按揉或捶击患处。这时就会出现“按之快然”、“按之立已”、“按之痛止”的现象。另外在生活和劳动中，偶然被利物刺伤、碰伤或刮伤体表某些部位，这也是经常发生的事情，此时可能会出现“刺之快然”、“刺之痛止”的现象。这正是《灵枢·经筋》所述的“以痛为腧”的过程。这就是腧穴形成的雏形。
随着社会的发展，到人类能使用石器和火的时候，他们有意识地用石器划伤，或刺伤肤的一些部位，以消除疾病和伤痛；或是用火来熏烤或熨贴皮肤的某些部位，达到减轻疾病和伤痛的目的。在医疗实践中，所使用的皮肤的一些部位，就是腧穴的萌芽状态。因此腧穴的萌芽源于医疗实践。